- 1、CAN总线的层结构简要分成CAN对象层，CAN传输层和物理层。
- 2、对象层功能：报文滤波，报文和状态的处理
- 3、传输层的功能：故障界定，错误检测和标定，报文校验，应答，仲裁，报文分帧，传输速率和定时
- 4、物理层的功能：信号电平和位表示，传输媒体
- 5、CAN能够使用多种物理介质作为通信媒介，最常用的是双绞线，还可以使用光钎等材料。
- 6、CAN总线通过两条差分电压信号线CAN_H 和 CAN_L传输。当两条线的电压均为2.5V时，表示逻辑1，而当CAN_H为3.5V，CAN_L位1.5V时，此时表示逻辑0.
- 7、CAN的报文格式有5种，分别为：数据帧，遥控帧，错误帧，过载帧，帧间隔。每种帧具有不同数据长度和数据划分。